文秋蓮 趙宇龍 文/攝
音樂響起,，機(jī)器人已準(zhǔn)備就緒，它微微仰起頭,，緊接著開始扭腰,，擺動(dòng)身子，隨著音樂的節(jié)拍擺動(dòng),，歡快的節(jié)奏下,，機(jī)器人頻頻點(diǎn)頭、搖手,，動(dòng)作搭配與音樂節(jié)奏配合完美,。這是梧州學(xué)院學(xué)生參加2019年中國工程機(jī)器人大賽暨國際公開賽的一幕。
此次大賽,，梧州學(xué)院組成五支代表隊(duì),，分別參加了機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目雙足仿人賽（本科生組）和雙足競步項(xiàng)目交叉賽（本科生組），經(jīng)過激烈角逐,，由2016級電子信息工程2班的王賢鋒帶領(lǐng)的“Super Robot”和2017級電子信息工程3班的向倩帶領(lǐng)的“火星小分隊(duì)”榮獲機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目雙足仿人賽一等獎(jiǎng)，由2017級電子信息工程2班的占輝帶領(lǐng)的“手足無措隊(duì)”榮獲雙足競步項(xiàng)目交叉賽的一等獎(jiǎng),。
從3月下旬開始,，王賢鋒帶著組員陳珍,、唐承謙開始備戰(zhàn)機(jī)器人大賽。經(jīng)過了一個(gè)多月緊張刺激的準(zhǔn)備調(diào)試,，不斷地實(shí)驗(yàn),，不斷地失敗，最終在賽場上一舉奪魁,。
隊(duì)長王賢鋒介紹：“舞蹈機(jī)器人的核心是舵機(jī),，也就是步進(jìn)電機(jī)，由步進(jìn)電機(jī)充當(dāng)人體的各關(guān)節(jié)和支撐結(jié)構(gòu),，通過精準(zhǔn)的控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向從而使機(jī)器人平衡,、協(xié)調(diào)地做出理想動(dòng)作�,！比欢�,，要讓機(jī)器人維持身體平衡做出理想動(dòng)作是有一定難度的，其中機(jī)器人協(xié)調(diào)性的問題最為讓人頭疼,。
團(tuán)隊(duì)成員們經(jīng)過多次交流,，提出各自的觀點(diǎn)，各自把自己的意見制作出來,，然后讓機(jī)器人進(jìn)行實(shí)踐,。實(shí)踐出真知，他們更相信由機(jī)器人的實(shí)際表現(xiàn)情況來證明誰的意見可行,。同學(xué)們一起交流經(jīng)驗(yàn),，數(shù)不清失敗了多少次，才逐漸找到最佳方案和最好的機(jī)器人狀態(tài),。
王賢鋒坦言：“機(jī)器人畢竟不如人體靈活,，有些簡單的動(dòng)作，在機(jī)器人身上實(shí)現(xiàn)就需要花費(fèi)很大的工夫,，所以我們在舞蹈方面也下了一番工夫,。”
成員們通過在網(wǎng)上找相關(guān)的視頻資料和舞蹈動(dòng)作講解,，然后從人體動(dòng)作再轉(zhuǎn)化到機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的可能,，剪切制作了屬于自己特色的舞蹈音樂。每一個(gè)動(dòng)作的變化,，都進(jìn)行數(shù)十次測試,，以確保穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性。
舞蹈與音樂的協(xié)調(diào)性也成為困擾隊(duì)員們的難題,。隊(duì)員們發(fā)現(xiàn)可以把音樂分解成一個(gè)個(gè)節(jié)拍,，總時(shí)長4分多鐘的音樂，分成了數(shù)百個(gè)節(jié)拍,，然后給每一個(gè)節(jié)拍匹配合適的動(dòng)作,。
4月,，團(tuán)隊(duì)成員在指導(dǎo)老師甘輝的帶領(lǐng)下，到廣東韶關(guān)參加2019年中國工程機(jī)器人大賽暨國際公開賽,。一切已準(zhǔn)備就緒,，但去韶關(guān)的第一天進(jìn)行實(shí)地測試，出現(xiàn)了一件令大家始料未及的事故：比賽場地的地毯過于粗糙,，機(jī)器人在腳步動(dòng)作時(shí),，極容易被地毯拉住。全部機(jī)器人都摔跤了,！
“必須換一個(gè)方案,！”團(tuán)隊(duì)成員們立刻采用預(yù)留的方案，并連夜調(diào)整動(dòng)作,。兩個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作并不完全相同,，需要逐個(gè)調(diào)整，每個(gè)機(jī)器人都有數(shù)百個(gè)動(dòng)作節(jié)拍,，工作量相當(dāng)大,。為此，團(tuán)隊(duì)成員們都通宵趕工,，連夜調(diào)整機(jī)器人以適應(yīng)新場地,，一直調(diào)整到天亮才結(jié)束，給機(jī)器人充上電后,，大家懸著的心終于放下了,。
王賢鋒說：“雖然在比賽中獲得了一等獎(jiǎng)，但是舞蹈動(dòng)作還有很大的進(jìn)步空間,，賽前為了適應(yīng)場地,、追求穩(wěn)定，實(shí)際上我們是犧牲了一部分高難度舞蹈動(dòng)作,�,！毕乱徊剑瑢W(xué)生們還將對機(jī)器人的深度把控和舞蹈動(dòng)作再優(yōu)化,，讓機(jī)器人有更出色的表現(xiàn),。
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